Der IGEL Demonstrator
Der IGEL-Demonstrator mit dem Kinect Sensor
Screenshot des IGEL-Demonstrators
Der Demonstrator des IGEL-Projektes besteht aus einer prototypischen Implementierung der Algorithmen als ROS-Pakete. Die eigentlichen Algorithmen sind von der Art des Sensors unabängig; hier wird eine Microsoft Kinect als Sensor verwendet. Andere mögliche Sensoren wären Mehrebenenlaserscanner, oder mehrere herkömmliche Laserscanner in einer ``schneepflugartigen'' Anordung (siehe Konzeptpapier Bodenebenenerkennung, Abschnitt 5.2).
Die Bilder zeigen den Aufbau des Demonstators mit dem Kinect Sensor (oben), der auf den Boden gerichtet ist, und einen Screenshot der Visualisierung (unten), in der die erkannte Bodenebene grün und Hindernisse rot dargestellt werden. Die Würfel dienen als Beispielhindernisse.
Hier ist ein Video des Demonstrators (geringe Auflösung, hohe Auflösung, hier zum herunterladen). Der Sensor liefert eine Menge von dreidimensionalen Messwerten (Punktwolke); in diesen wird versucht, innerhalb konfigurierbarer Grenzen eine Bodenebene zu finden. Eine erkannte Bodenebene wird grün markiert; in diesem Fall läßt sich über die Position des Sensors eine absolute Position der Ebene (und der Messdaten) berechnen. Die Erkennung ist tolerant innerhalb der konfigurierbaren Grenzen gegenüber Schwankungen (entsprechend den Nickbewegungen eines AGV bei Beladung, Beschleunigung oder Abbremsen). Der Algorithmus erkennt ferner Hindernisse wie die Würfel (rot). Die Staubkornfilterung ist nicht implementiert. Wird keine Ebene erkannt, werden die Messpunkte weiß dargestellt; eine Hinderniserkennung kann in diesem Fall nicht mehr stattfinden.