Ergebisse
Die Ergebnisse des Projektes im Überblick:
- Es wurde eine Software entwickelt, die aus dreidimensionalen Messwerten (einer sogenannten "Punktwolke") eine Bodenebene erkennt. Geringe Neigungen bis zu einer vorgegebenen Abweichung von einer Referenzebene werden erkannt und toleriert, zu hohe Abweichungen führen zu einem Nothalt. Details finden sich im Konzeptpapier.
- Es werden sowohl positive, d.h. aus dem Boden hervorragende, als auch negative Hindernisse, d.h. Löcher und Abgründe im Boden, ab einer konfigurierbaren Mindestgröße erkannt. Erkannte Hindernisse führen zu einem Nothalt. Dabei werden einzelne Messfehler durch beispielsweise Luftverunreinigungen (Staub, Wassertropfen) toleriert, so dass nicht jede Fehlmessung zu einem Nothalt führt --- in Industrieumgebungen ein wichtiges Verfügbarkeitsmerkmal. Details finden sich im Konzeptpapier.
- Für beide Algorithmen wurde eine Gefährdungsanalyse mittels SW-FMEA durchgeführt. Konzept und Gefährdungsanalyse wurden vom TÜV Nord begutachtet, und sind geeignet, eine Hinderniserkennung für autonome Fahrzeug zur Risikominimierung gemäß 2006/42/EG Anhang I zu realisieren, d.h. sie sind als Sicherheitseinrichtung nach der Maschinenrichtlinie zulässig. Hier ist das Gutachten des TÜV.
- Beide Algorithmen wurden prototypisch (ohne Staubkornfilterung) implementiert, und sind als ROS-Pakete verfügbar.
- Basierend auf der prototypischen Implementation wurde ein Demonstrator aufgebaut, der eine Kinect als dreidimensionalen Scanner nutzt, und damit Bodenebenenerkennung und Hinderniserkennung zeigt. Der Demonstrator wird u.a. auf der Hannover Messe 2012 gezeigt.
Die entwickelten Konzepte lassen sich sowohl zur Absicherung eines autonomen Fahrzeugs verwenden, als auch als Assistenzeinrichtung eines gesteuerten Fahrzeugs, um beispielsweise die Rückwärtsfahrt eines Staplers abzusichern.